HandBot-S1是一款三维空间扫描仪，集成了3D激光雷达、双目相机、IMU、算力模块、通讯模块、电池等，并提供标定好的内外参数，免去用户硬件组装、配置、标定等麻烦，通过连接网络即可开始各种应用。HandBot-S1可用于数据采集、环境重建、机器人导航等应用。

产品采购渠道

手持模式

手持模式下，可以进行数据采集、环境重建。产品外观展示：

负载模式

扫描仪主体和手持底座通过4颗螺丝连接，去掉手持底座后，扫描仪主体可直接搭载到轮式机器人、足式机器人、无人机等多种机器人平台，扫描仪的SLAM算法使得机器人具备建图和定位的能力，仅需要连接一根网线即可获取扫描仪的传感器数据、实时位姿数据、地图数据。实际效果如下：

另外使用者可以将路径规划算法部署到扫描仪的算力主板上，使得机器人具备完整的定位导航的功能。

产品特色

HandBot-S1是一款支持开源算法运行的三维空间扫描仪，包括：硬件算力开源、数据开源。使用者可以基于HandBot-S1进行算法研究、二次开发、以及各种扩展应用。

算力开源

HandBot-S1采用RK3588算力芯片，拥有8核2.4Ghz的CPU，6TOPs的NPU，16G+128G内存，已配置好Ubuntu20.04、ROS1、ROS2开发环境。使用者可以ssh登录，或者连接键盘鼠标显示器，进行算法测试和二次开发。

数据开源

HandBot-S1可以发布ROS1或ROS2的topic，使用者可以获取所有传感器的原始数据。

支持开源算法运行

HandBot-S1可以运行激光SLAM、视觉SLAM、激光视觉融合SLAM等各种开源算法，目前提供的适配算法如下：激光SLAM开源代码：

• A-LOAM

• F-LOAM

• LeGo-LOAM

• LIO-SAM

• LOAM-Livox

• KISS-ICP

• FAST-LIO2

• Faster-LIO

视觉SLAM开源代码：

• ORB-SLAM3

• VINS-Mono

• VINS-Fusion

激光视觉融合SLAM开源代码：

• LVI-SAM

• FAST-LIVO

其他开源的SLAM算法也可以很方便的运行在该设备上，使用者可以自行适配和测试。

开源SLAM算法在HandBot-S1中编译运行教程，比如：Fast-Livo2在HandBot-S1中运行成功！

此外，HandBot-S1默认内置SLAM算法（该部分算法暂不开源），具备实时建图、保存地图、基于地图定位的功能。每个功能已经封装成脚本，使用者仅通过一行命令即可调用相应的功能。而且在建图或基于地图定位时，HandBot-S1会通过ros topic输出实时位姿和地图数据，使用者可以基于定位结果进行打点，或者进行机器人导航应用。

建图效果

硬件配置和技术参数

参数名称	指标	备注
激光雷达范围	40m@10%反射率，70m@80%反射率	mid360
激光雷达FOV	水平360度， 垂直59度
IMU	ICM40609
双目相机基线	65mm
RGB相机FOV	120度	单个
RGB相机分辨率	1600x1200	默认输出640x480
RGB相机快门	全局快门
板载CPU	8核心@2.4Ghz	RK3588
板载GPU	Mali-G610
板载NPU	6TOPS
板载内存	16G LPDDR5
板载硬盘	128G emmc
续航时间	录制数据4h；实时建图3h
电池容量	6000 mAh	12v
充电器	12V-2A
最大建图范围	1百万平
实时保存地图	支持
基于地图定位	支持
实时位姿输出	支持
重复定位精度	2cm	和环境相关

HandBot-S1套件内容

• 硬件模块

• 激光-视觉-IMU-GPS多模态融合课程

• 使用教程

本套手持扫描仪提供详细的使用教程，方便使用者进行数据采集、算法测试、实时建图、保存地图、基于地图定位、可视化等功能的使用。并且提供教程进行硬件和算力的使用，方便使用者进行二次开发。

• 答疑服务(一年)

一年答疑服务。每个购买本产品的客户，我们将会拉一个微信答疑群，有问题可以随时群里交流。问题可以涵盖本套硬件和代码方方面面的问题。

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