一起自学SLAM算法：5.3 ARM主机RK3399
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在运行视觉SLAM、图像识别、机器视觉等对算力要求较高的场合，可以选择中高端的RK3399主机。RK3399是瑞星微的一款ARM芯片，国内有友善之臂、萤火虫等主板厂家都有针对RK3399这款芯片出配套的主板。我这里选的是友善之臂出的RK3399主板，根据硬件外设的搭配方案，也有很多个具体主板型号可选，我这里选的是性价比比较高的一款NanoPi M4V2，如图5-6所示。
图5-6 NanoPi M4V2
跟上面树莓派3B+类似，首先需要给RK3399安装上系统，然后安装ROS，最后还有装机软件和系统设置之类的，这样就搭建好基本的机器人开发环境了。在后续的开发中，就可以在此环境中开发我的SLAM导航等算法了。
5.3.1 安装Ubuntu18.04
通过友善之臂的官网可以知道RK3399可以安装多种操作系统，除了友善之臂官方定制的Ubuntu18.04外，还支持Ubuntu Core18.04、Android 8.1、Lubuntu 16.04等多种系统，如图5-7所示。
图5-7 多种系统支持
友善之臂官方定制的Ubuntu18.04是基于原始Ubuntu18.04深度定制的，稳定性是比较高的，推荐安装这个系统。可以前往友善之臂的官方wiki网站下载系统镜像，系统镜像的名称是rk3399-sd-friendlydesktop-bionic-4.4-arm64-YYYYMMDD.img.zip。下载好系统镜像后，系统安装方法和树莓派是一样的，格式化microSD卡、烧录镜像、上电开机这些步骤，请直接参考树莓派中的操作，不再赘述。
5.3.2 ROS melodic安装
在第1章的图1-2讲到过，每一个Ubuntu版本都对应一个ROS版本，18.04版本的Ubuntu对应melodic版本的ROS。因此，在刚刚安装好的Ubuntu18.04中需要安装ROS melodic发行版。从ROS官方安装教程可以知道ROS melodic已经支持amd64、arm64、armhf架构的Ubuntu，也就是说这几个硬件架构上运行的Ubuntu安装ROS的方法是一样的。所以，直接参考1.2.1节的安装过程就行了，不再赘述。
5.3.3 装机软件与系统设置
虽然我们已经顺利安装了Ubuntu18.04系统，并安装了ROS melodic发行版，为了后面跟高效和便捷的开发，这里将进行一些非常实用软件的安装和系统设置。安装配置过程和树莓派中是类似的，这里只简单叙述一下，具体操作请参考树莓派中的步骤。
关于开机自动登录，我们用的这款RK3399的Ubuntu18.04系统默认就是开机自动登录的，所以这一步直接跳过。
关于超级用户root密码创建，装好系统后，普通用户名为pi，密码为pi；超级用户名为root，密码为fa。所以这一步也直接跳过。
关于扩展SWAP空间，我们的RK3399主板的物理内存是4GB，容量比较大了，所以SWAP再分配4GB应该够用了。分配操作不讲了，直接参考树莓派中的操作。
关于wifi连接设置，跟树莓派中是一样的操作，把IP设置为静态，不多讲了。
关于安装vim文本编辑器，一句命令就搞定，参考树莓派中的操作，不多讲。
关于安装ssh远程登录工具，并设置ssh服务开机自启动，参考树莓派中的操作，不多讲。由于RK3399的系统中默认有/etc/rc.local，所以直接将开机自启命令添加到里面就可以了，比较简单。
关于USB外设绑定，参考树莓派中的操作就行了。
关于ROS节点开机自启动，也参考树莓派中的操作就行了。
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参考文献
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